Der erste Vorgänger der heute vorliegenden ZRG wurde im Jahr 1815 von Friedrich Carl von Savigny und C. F. Eichhorn im Geiste der Historischen Rechtsschule ins Leben gerufen und gefördert. Erst seit 1861 erscheinen die Jahresbände mehr oder weniger kontinuierlich.
Eine engere Verbindung mit der Savigny-Stiftung, deren Namen die ZRG bis heute trägt, obwohl die Stiftung ruht, ermöglichte 1880 die vertraute Zweiteilung von Romanistischer und Germanistischer Abteilung. 1911 kam eine eigene Kanonistische Abteilung hinzu. Heute stellt die ZRG einen festen Bestandteil der europäischen rechtshistorischen Forschung dar. Der Aufsatzteil mit grundsätzlich unveröffentlichten Beiträgen über neu entdeckte Quellenfunde, neue Wertungen von Bekanntem oder vergleichende Beobachtungen prägt maßgeblich den aktuellen Stand der Disziplin. Der Literaturteil berichtet nach Möglichkeit umfassend von den einschlägigen Neuerscheinungen am internationalen Medienmarkt. Chronik und Mitteilungen ergänzen das Angebot.
Die ZRG erscheint mit Beiträgen in zahlreichen westeuropäischen Sprachen mit Einschüben in alten Sprachen. Die nach je 25 Bänden erscheinenden Generalregister der einzelnen Abteilungen erleichtern mit Sach-, Quellen- und Personenverzeichnissen den Zugang zu den Themen ebenso wie die aus Anlass des Erscheinens von Band 125 (2008) vom Verlag erstellte CD-ROM mit den Inhaltsverzeichnissen aller drei Abteilungen der Bände 100-125.
